Demo_decoupling motion forecasting intodirectional intentions and dynamic states
Motivation
过去的方法对轨迹表示能力以及轨迹和时空环境的交互能力较弱，如只使用一种mode查询
文章的方法使用多个modes进行查询，同时将查询分成两部分：基于原始mode查询来捕获方向意图，和动态状态查询覆盖未来轨迹的多步，然后合起来就是图1(c)，多个状态和方向，覆盖多个可能状态，然后使用attention 和mamba来处理这些查询
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